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桁架机械手机构设计分类
浏览: 发布日期:2019-06-14
      桁架机械手机械结构是物料抓取机械手最终的执行机构,是机器人赖以构建各种运动的实体,机械结构的布局、类型、传动方式及驱动系统的设计间接联系着机器人的工作性能。机械结构按照坐标形式重要有直角坐标型、球坐标型、圆柱坐标型与关节型。
      直角坐标型机器人操作臂的优点是结构直观、刚性低,三个关节的运动互相独立,期间没相互作用,绝不冲击末端手爪的姿态,绝不造成怪异状态,运动与控制均比较简单缺点是占地面积大,动作范围小,手动灵活性少。
      球坐标机器人与圆柱坐标机器人占地面积小,工作空间比较大,于空间之中的定位亦较简单,不过它们的移动关节绝不难防御,较坐标型机器人亦适用行进关节易于防御的问题,它们都用作一些特定的作业环境。
      关节型机器人操作臂的优点是结构紧凑,占地面积不大,动作敏捷,于作业空间之内手臂的干涉最小,工作空间大;缺点是展开控制时计算量较大,确认末端执行部件的位姿绝不简单明了。

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